人形机器人 “最后一厘米”，被中国玩家撕开缺口

（原标题：人形机器人 “最后一厘米”，被中国玩家撕开缺口）

人形机器人从实验室跑向工厂、家庭的路上，卡壳的往往不是“会不会走”，而是“能不能抓”——作为机器人“神经末梢”的灵巧手，不仅占了整机成本的1/5，更直接决定了机器能不能抓鸡蛋、握稳杯子、拧开瓶盖，甚至进行微创手术。这只融合了精密机械、柔性电子和AI的“手”，才是机器人产业化的真正“最后一厘米”。

如今，随着人形机器人热潮升温，灵巧手产业也站到了规模化爆发的关口。但高通用和低成本怎么平衡？该优先模仿人手的功能还是外形？这些问题，正让这个新兴赛道变得热闹又复杂。而中国玩家，已经在这场较量中拿出了不一样的答案。

国产灵巧手快速崛起

灵巧手对机器人的意义，就像双手对人的意义——一只好用的灵巧手，不止能完成握手、抓物这样的基础操作，还能钻进精密仪器里拧动微型螺丝，甚至在手术台上帮医生夹起比头发丝还细的缝合线。

但在这个领域，全球市场曾长期是“国外领跑、国内追赶”，而现在中国玩家已经把差距拉成了“价格鸿沟”。

图片来源：特斯拉

国外企业由于起步较早，技术整体相对成熟。以特斯拉的Optimus机器人为例，其灵巧手技术在短短几年内经历了多次迭代，灵巧手自由度从Gen1的11个已经堆到了Gen3的22个，并且驱动、传动、感知全升级；英国ShadowRobot的灵巧手自由度甚至直接拉到24个。

但这些“尖子生”也有个头痛的问题：灵巧手不仅价格贵到离谱，还难等。英国Shadow、德国SCHUNK的灵巧手，售价普遍超10万美元，想拿到货还得等6-12个月——这根本没法大规模普及。

反观国内，借着人形机器人的东风，加上完整的产业链和庞大的市场需求，灵巧手企业已经从“跟跑”追到了“并跑”，甚至部分领域“领跑”。据相关统计数据显示，截至2025年7月，中国灵巧手企业已经超过60家，直接拿下全球市场的半壁江山。而且这些玩家还分了不同路线，各有各的“杀招”。

按照企业背景和业务模式差异，国内灵巧手玩家大致可以分为三类：第一，专攻灵巧手的“垂直新势力”，比如因时机器人、灵心巧手、灵巧智能等，硬是把国外的“奢侈品”做成了“工业品”。

图片来源： 因时机器人

作为国内较早实现五指灵巧手商业化量产的企业之一，因时机器人的RH56DFX系列灵巧手采用了连杆传动，具有12个主动自由度，定位精度高达0.2mm，重量仅为540g，在科研和工业领域已经得到了广泛应用。

据官方公布数据，2023年因时机器人仿人五指灵巧手累计销量就已突破千台，2024年在人形机器人热潮推动下，该公司灵巧手销售了近2000台，今年上半年进一步超过4000台。

灵心巧手则靠“高自由度+低价格”打市场。该公司的LinkerHand灵巧手产品已经覆盖多种产品序列，其中L10、L20、L30三款高自由度高性能灵巧手覆盖连杆、线驱、直驱等多种驱动方式，自由度均在20个及以上，但售价相较于海外厂家大幅降低——灵心巧手LinkerHand L10和L20售价分别是19999元和49999元。

据灵心巧手联合创始人兼首席AI架构师苏洋此前透露，目前灵心巧手的灵巧手等产品月销量已达千台，在中国市场占比超过80%，全球市场占有率已接近50%。

第二，做整机顺带自研灵巧手的“本体派”，代表企业是智元和宇树科技，这类企业主要以人形机器人整机研发为核心，将灵巧手作为机器人本体的关键组成部分进行自研，毕竟“自己的手配自己的胳膊”，才能做到“想抓就抓、想握就握”的默契。

8月中旬，智元机器人正式发布OmniHand2025系列灵巧手,包括面向交互服务的“灵动款”和专注专业作业的“专业款”，其中灵动版具备16个自由度，指导价1.48万元，灵动触觉款首发线上价同为1.48万元,原价1.98万元，专业款具备19个自由度。

宇树科技的Dex5-1P灵巧手则采用齿轮传动，拥有20个自由度，在保持高灵活性的同时，实现了较高的负载能力，垂直方向抓握力达3.5kg，水平方向达4.5kg。

值得关注的是，对于智元和宇树而言，自研灵巧手除了可以更好地根据整机需求进行定制化开发，实现手与臂、手与整机之间的深度协同与优化，提升机器人整体性能，还能够更好地控制成本。

第三，从其他领域跨界而来的企业，如速腾聚创、兆威机电、雷赛智能等，原本做的是激光雷达、微型传动，现在跨界做灵巧手，反而把老本行的优势带了进来，成了“斜杠选手”。

作为激光雷达领域的头部玩家，速腾聚创早在2024年就发布了第一代灵巧手，今年初该公司正式推出第二代灵巧手Papert2.0。据了解，Papert2.0具有20个自由度，在指尖、指腹和手掌上共有15组力传感器，能负载5公斤，执行复杂的操作，该款产品预计今年内量产。

图片来源：速腾聚创

整体来看，当前国内灵巧手正呈现自由度持续提升、成本快速下降两大趋势。

在自由度方面，早期灵巧手通常在6个左右，现阶段主流产品已普遍提升至12-20个自由度，越来越接近人手自由度数量——人手的自由度在21—27个之间（具体取决于计算范围不同）。

而在成本方面，相较于海外动辄几十万、上百万，国内灵巧手成本已经显著下降。接下来，随着相关技术快速成熟和产业链不断完善，灵巧手的成本有望进一步下降。

灵巧智能创始人兼CEO周晨此前就公开表示，未来2-3年，将把高自由度灵巧手的成本降至万元级，让技术普惠更多行业。

灵心巧手联合创始人苏洋甚至直言，该公司有能力将灵巧手价格进一步降低，预计三年内可将价格降至500元以下，甚至一年内实现。

大规模量产仍需多重博弈

在特斯拉人形机器人Optimus的开发过程中，特斯拉CEO马斯克曾坦言，灵巧手的研发难度和工程量可能占到整机开发的一半。

这句话背后，藏着灵巧手从实验室走向量产的大难题：想做出高通用性的工业级灵巧手，不仅要把精密机械、力控算法、多模态感知这些技术捏合到一起，还得在“灵活性、负载能力、成本控制”三者之间找到平衡点——这是所有厂商都绕不开的坎。

对于机器人而言，追求更高的灵活性，通常意味着需要增加灵巧手的自由度，这也是为什么当前主流玩家都在纷纷发力高自由度的灵巧手。

然而，自由度的提升并非没有代价，而是往往伴随着高成本、高故障率与高重量而来。

首先，每个自由度都需要一个独立的驱动单元，这直接导致了成本的线性增加。其次，更多的电机和传动部件，也意味着更高的系统复杂性和潜在的故障点，这会一定程度降低产品的可靠性。再者，电机、减速器等部件本身具有一定的重量，将它们集成在手掌或手指内部，会显著增加灵巧手自身的重量，进而影响了机器人的动态响应速度和操作精度。

所以不是自由度越高越好，而是要在“更灵活”和“更便宜、更轻、更可靠”之间做取舍。

灵巧手的负载能力和灵活性，也是设计过程中的一对矛盾体。为了实现高负载，通常需要采用更强大的电机和更坚固的传动结构，例如连杆传动。然而，这些刚性传动部件往往自重较大，会限制手指的运动范围和灵活性。

相反，为了实现高灵活性，例如模仿人手的柔软抓取，腱绳传动等柔性传动方式更为适用。但腱绳传动在负载能力上又通常不如刚性传动，且存在磨损和精度问题。因此，在设计灵巧手时，需要根据具体的应用场景，在负载能力和灵活性之间做出选择。例如，用于工业搬运的灵巧手可能更侧重于负载能力，而用于医疗手术的灵巧手则对灵活性有更高的要求。

所以灵巧手设计根本不是“一刀切”，得看场景：工业搬运要的是“能扛重”，医疗手术要的是“够灵活”。

图片来源：灵巧智能

这又延伸出了另一个问题：在灵巧手的形态上，三指和五指，究竟哪种方案才是机器人，特别是人形机器人的最优解。目前来看，这个问题也还没有形成统一的共识，因为这几种方案本身各有优劣，适用于不同的任务。

在工业自动化领域，由于许多任务相对单一，例如抓取、放置、装配等，对灵巧手的灵活性要求不高，但对稳定性、速度和成本有严格要求。在这种情况下，业界普遍认为二指夹爪或三指灵巧手往往是更优的选择，因为它们不仅结构简单，控制方便，成本低廉，且可靠性高。

而五指灵巧手，则在通用性和灵活性上更具优势，更适合在复杂且非结构化的环境下，进行高价值的精细操作与装配。特别是随着人形机器人技术的进步，目前普遍认为，灵巧手有望成为最终解决方案。

不过，五指灵巧手固然是机器人领域的“皇冠上的明珠”，不可否认这种产品形态的设计和控制也更为复杂，成本更高。如果只是为了在外观上模仿了人手，但自由度有限，在很多场景里，一些低自由度的五指灵巧手可能会存在部分手指“闲置”的情况，实际表现还不如三指灵巧手。

强脑科技的新一代仿生灵巧手Revo2只有11个自由度，谈及这一设计背后的逻辑，该公司相关负责人就表示，“我们也能做自由度更高的灵巧手，但带来的副作用就是成本更高、故障率更高、重量更高。我们之所以做这样的一种自由度设计，是基于我们的用户反馈，它能完成90%以上人手的活动，而且成本能cosdown到2万元的门槛，我们觉得这是一个高性价比的东西。”

灵巧智能CTO朱豪华甚至直言，当前市面上大量所谓的“五指灵巧手”，其实只是看起来像五指，本质上仍是在复现三指甚至两指的功能。

下一步：更轻、更灵活、更智能

随着人形机器人产业加速，灵巧手的技术路线不再是“百花齐放”，而是慢慢收敛到几个明确的方向——让灵巧手更轻、更灵活、更智能，从“能抓东西”变成“能精细抓东西”。

图片来源：强脑科技

对于机器人而言，轻量化机械手臂意味着更小的惯性、更快的响应速度和更低的能耗，这对于提升机器人的整体性能至关重要。当前，行业主流灵巧手方案普遍将单手重量控制在1kg以内，部分玩家的新一代产品甚至做到了400g以内。

比如强脑科技的新一代灵巧手产品BrainCo仿生灵巧手Revo2，长度仅有16cm，与人类女性的手类似，但整只手仅383g，重量相当于6个鸡蛋。虽然体积小、重量轻，但Revo2的握力却高达50N，承载达20KG。

灵心巧手的LinkerHandO6，基于小型化、轻量化设计，在尺寸接近女性手部的同时仅重370g，其后LinkerHandO6多处采用新型航空铝材料，但负载却可以达30kg以上。

从这里也可以看出，轻量化材料的使用是实现灵巧手减重的重要途径之一。其他灵巧手常用的轻量化材料还包括镁合金、碳纤维复合材料、工程塑料等。其中PEEK材料由于在绝缘性、耐化学性等方面均优于普通金属，正被逐渐认为是实现机器人轻量化的核心解决方案。

更灵活则意味着更高的自由度，这是实现精细操作的基础。当前，主流灵巧手的自由度数量正在从6-11个，向12-20个甚至更高迈进。特斯拉OptimusGen3的自由度达到了22个，智元的OmniHand2025专业款为19个，灵心巧手LinkerHandL30的总自由度甚至达到了25个，这些都代表了当前行业的高水平。

除了提升自由度，传动系统的升级，也为灵巧手的性能优化提供了坚实基础。

目前，腱绳传动和连杆传动是两种主流方案。腱绳传动能够实现远距离动力传输，为手指留出更多空间，且重量轻，但存在磨损和精度问题。连杆传动刚度高、负载大，但结构复杂、重量较大。未来，复合传动方案有望成为主流，例如特斯拉OptimusGen3，就创新性地采用了“丝杠+腱绳”结构。华龙证券认为，在特斯拉的引领下，“丝杠+腱绳”复合传动方案有望成为主流。

图片来源：因时机器人

还有感知能力的持续进化，同样是灵巧手下一阶段的升级重点。

以前灵巧手大多只有力觉感知，比如知道“抓了东西”，但不知道抓的是什么、力度够不够。现在正往“触觉+视觉”的多模态感知发展，尤其是触觉传感器，快成标配了——就像给灵巧手装了“指尖触觉”，能感知力度、温度、纹理。而且趋势是从“只在指尖装传感器”，变成全手覆盖阵列式触觉传感器的“电子皮肤”，让整个手都有“触感”。

这种全手电子皮肤能够提供更丰富、更细腻的触觉信息，使灵巧手能够感知物体的形状、纹理、硬度、温度等，从而实现更智能的抓取和操作。例如灵心巧手最新发布的LinkerHandL20，在全掌16个区域分布了超过1500个物理像素点，可实现亚毫米级感知。

结语

从实验室里的精密演示，到工厂里的批量作业，灵巧手产业正在完成从“技术突破”到“商业验证”的关键一跃。而中国企业，正靠着“高自由度+低成本”的双重优势，在全球竞争中快速突围。

未来的灵巧手竞争，不再是比“谁的自由度更高”“谁的负载更大”，而是比“谁更适配场景”：工业场景要“稳定可靠+成本可控”，家庭服务要“安全柔性+能做多种家务”，医疗领域要“精密微创+力控精准”。

当20+自由度的灵巧手成本降到万元级，当多模态感知能让它精准做到“捏薯片不碎、握电钻不掉”，灵巧手才算真的补上了人形机器人的“最后一块拼图”。

终有一天，我们会习惯机器人用灵活的“手”帮我们递东西、做家务、甚至辅助手术——而那时候，我们会想起，这场改变的起点，就是现在这群中国玩家，用千元级的灵巧手，撕开了产业化的缺口。